USP - Dissertações
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Resultados da Pesquisa
Item Desenvolvimento de um sistema de planejamento de trajetória para veículos autônomos agrícolas(Escola de Engenharia de São Carlos - Universidade de São Paulo, 2012-09-18) Sanches, Rodrigo Marcon; Magalhães, Daniel VarelaO objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de navegação global para que veículos agrícolas autônomos possam executar missões em campos de cultivo através de um sistema de planejamento de trajetórias. Missões podem ser entendidas como sendo tarefas (p.ex.: de monitoramento, coleta de amostras, etc.) através de pequenas rotas que os veículos devem seguir ao longo de seus trabalhos diários, percorrendo a menor distância possível entre os pontos de origem e destino. O planejamento de trajetória foi dividido em etapas para facilitar o entendimento de cada uma delas. O mapeamento apresentado neste trabalho foi feito em regiões de cultivo de café nos estados de São Paulo e Minas Gerais. Os pontos do mapa foram amostrados utilizando um módulo receptor de sinal GPS (Global Positioning System) ao longo dos caminhos onde é possível a passagem do veículo dentro da plantação. Uma etapa importante para o sucesso deste sistema é a etapa de pré- processamento dos dados. Nesta etapa são inseridas as relações entre os pontos do mapeamento da área. As missões foram pré-definidas de modo a testar o cálculo do caminho de custo mínimo que é realizado através do algoritmo de Dijkstra. A cada ponto da rota é fornecido o ângulo de direção com o qual o veículo deve estar em relação ao Norte geográfico. De acordo com a mudança pretendida do ângulo de direção é proposta uma suavização nesta mudança através da alteração do percurso para um arco de circunferência. Neste caso, o raio de giro é informado. A última etapa consiste em fornecer a velocidade máxima de deslocamento do veículo em função da mudança de direção e velocidade angular máxima do centro de massa do veículo. O sistema proposto neste trabalho foi capaz de determinar o caminho com a menor distância entre dois pontos do mapeamento (coordenadas geográficas) e o calcular da distância entre os pontos. Embora a fórmula utilizada para calcular a distância entre duas coordenadas geográficas considerar o formato da Terra como sendo uma esfera, isto não gerou erro significativo para a aplicação proposta. A suavização proposta possibilitou, em alguns pontos, o aumento da velocidade de deslocamento por fazer a mudança do ângulo de direção de forma menos abrupta.Item Influência do processo de secagem por pulverização mecânica (Spray Dryer) no tamanho de partícula e densidade aparente do café solúvel(Universidade de São Paulo, 2006) Esteves, Bruno Neves; Pacheco, Cláudio Roberto F.O Brasil é um grande produtor e consumidor de café. A bebida é a segunda mais consumida no país. O café solúvel é uma alternativa para o consumo diário visto que dispensa todo aparato de preparo da bebida, sendo necessária apenas água quente. O tamanho de partícula seca está diretamente ligado à densidade aparente do produto. Foram realizados testes de secagem de extrato de café em spray-dryer com atomização por disco rotativo e fluxo co-corrente variando-se a temperatura do ar de entrada (140 – 170 °C) e rotação do disco atomizador (27000 – 33000 rpm). A análise de tamanho de partícula mostrou tendência de partículas maiores quanto menor a temperatura de secagem (26 – 36 μm). Notou-se a influência tanto da temperatura quanto da rotação do disco atomizador na análise da atividade de água. A densidade aparente não se mostrou significativamente alterada pelos parâmetros estudados nos experimentos.Item Método para classificação de café em grãos por imagens digitais pelo uso de atributos selecionados de morfologia, cor e textura(Escola de Engenharia de São Carlos - Universidade de São Paulo, 2014-07-31) Oyama, Pedro Ivo de Castro; Rodrigues, Evandro Luis LinhariA análise da qualidade de grãos é um dos gargalos encontrados na cadeia produtiva do setor cafeeiro, tendo em vista que atualmente é feita de forma manual. Buscando uma solução para o problema, este trabalho apresenta um método baseado em visão computacional e redes neurais artificiais para identificar vinte e uma classes de grãos de café em amostras. No total, 421 atributos de três diferentes naturezas – morfologia, cor e textura – foram reunidos para compor o conjunto de características utilizado pela rede neural. Os atributos morfológicos são: Descritores de Fourier, Descritores Genéricos de Fourier, Momentos de Zernike, elementos do Modelo Autorregressivo e um conjunto de atributos diversos. Após avaliar duas abordagens para os atributos de cor – histogramas de frequências de cor e atributos estatísticos desses histogramas – a segunda foi escolhida e, assim, os atributos de cor adotados foram: média, variância, obliquidade, energia, curtose, entropia e suavidade de histogramas globais de cor, calculados para os espaços de cor RGB, HSV, I 1 I 2 I 3 e CIELAB. Visando um melhor desempenho, os descritores de Haralick foram modificados para que dois pixels de referência fossem utilizados no cálculo da matriz de coocorrência. A versão modificada dos descritores superou as originais, e assim, seus valores calculados com o espaço de cor I 1 I 2 I 3 (aquele que apresentou melhor eficácia em testes) foram utilizados como atributos de textura. O conjunto de atributos foi arranjado em cinco subconjuntos, cada um contendo diferentes combinações das distintas naturezas de atributos e sendo associado a uma análise. Para cada subconjunto selecionaram-se os melhores elementos pelas técnicas chi-quadrado, ganho de informação e PCA (Principal Component Analysis). O resultado dessa seleção determinou as entradas para três processos classificatórios, que foram avaliados a fim de se determinar o mais efetivo. Após as avaliações, e sendo determinada a melhor configuração, o processo classificatório escolhido proporcionou a acurácia de 85,08%, superando trabalhos correlatos.Item Mapeamento da produtividade na colheita mecanizada do café(Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz, 2002) Leal, Juliano Crivelenti Garcia; Balastreire, Luiz Antonio; Escola Superior de Agricultura Luiz de QueirozA adoção da Agricultura de Precisão é crescente na agricultura brasileira. É notório o aumento de informações e aplicações desses conceitos, porém, para culturas perenes que não possuem importância econômica nos Estados Unidos e em outros países desenvolvidos, não são realizadas pesquisas e informações suficientes para a obtenção de soluções tecnológicas viáveis, que possam ser aplicadas na geração de mapas de produtividade para o monitoramento da produção. A Agricultura de Precisão baseia-se no conhecimento e no gerenciamento da variabilidade espacial dos fatores de produção, sendo que o mapeamento da produtividade das culturas é considerado uma das etapas fundamentais e indispensáveis. Este trabalho teve como objetivo o mapeamento da produtividade na colheita mecanizada do café por meio da adaptação, construção e utilização de um sistema automático de pesagem de grãos, constituído de uma estrutura de ferro apoiada sobre quatro células de carga e suportando um "bigbag" utilizado como depósito dos grãos colhidos. Um sistema de posicionamento global diferencial (DGPS) foi utilizado na colhedora para o posicionamento georreferenciado, sendo o sinal de correção diferencial recebido por meio de ondas de rádio.0 sistema utilizado permitiu a obtenção do mapa de isolinhas da produtividade do café, em uma área de 4 ha. A produtividade média da área foi de 4226 kg.há-1, sendo a menor produtividade de 1284 kg.há-1, e a produtividade máxima de 6326 kg.há-1. As principais vantagens do sistema automático de pesagem utilizado neste trabalho referem-se à possibilidade da obtenção direta do peso dos grãos de café, sem que haja necessidade da utilização de sensores para a determinação da umidade e densidade do material colhido e a facilidade e simplicidade de calibraçã0 do sistema.